一种基于增强型对抗运动先验的双足机器人步态生成方法

本发明公开了一种基于增强型对抗运动先验的双足机器人步态生成方法，属于机器人控制技术领域。包括：构建增强型PPO‑AMP网络；建立动作网络模型、评价网络模型及AMP模块；建立双足机器人运动模型，选择仿真实验环境；基于仿真实验环境，使用任务奖励及风格奖励相结合的奖励函数、以及改进的PPO‑Clip机制与KL散度约束相结合对所述增强型PPO‑AMP网络进行强化学习，得到优化的网络参数；使用优化的增强型PPO‑AMP网络生成满足实际步行任务的双足机器人步态。本发明通过优化环境感知能力、深化网络结构、改进奖励机制和训练策略，实现双足机器人在各类复杂地形上同时具备高稳健性和高度自然步态的控制方法。