一种基于Fast-EDLines算法的点线特征融合式视觉惯性里程测算方法及系统

本发明公开了一种基于Fast‑EDLines算法的点线特征融合式视觉惯性里程测算方法及系统，首先对灰度采集图像进行高斯滤波平滑处理并获得处理后图像，再对处理后图像进行梯度计算并获得梯度幅值，接着根据梯度幅值对显著梯度变化像素点进行筛选并获得边缘点，再根据边缘点进行边缘绘制并获得边缘像素链；本发明有效的实现了具有对图像传感器采集的图像数据采用基于Fast‑EDLines算法的点线特征融合式视觉惯性里程测算的功能，且通过AVX2指令集加速梯度计算并结合长短线段合并策略能提取连续长线段特征，不仅在暗光环境下的长线段检测效率相比传统LSD算法提升了数倍，还显著增强了前端位姿估计的几何约束，降低了定位误差，适合被广泛推广和使用。