一种针对丘陵山地果林的全覆盖低功耗路径规划方法

本发明公开了一种针对丘陵山地果林的全覆盖低功耗路径规划方法，包括根据作业机具的机械参数确定能量消耗模型；根据果林高程图信息和果林种植信息，构建单元栅格类型的地图信息模型；根据地图信息模型，对地图依此进行分类处理和区域分解；根据区域分解结果，确定每个子单元的潜在进入点与禁忌入口，并通过遗传算法计算筛选出最优区域遍历顺序以及最适进入点；根据区域遍历顺序与每个子单元内遍历路径的起始点和终点，衔接各子单元，完成整个果林作业区域的全覆盖路径规划，并计算相关能耗，实现了全作业区域的低功耗覆盖，减少了产生额外能耗的行为。