一种基于机械臂的全自动汽车液化天然气加注方法及系统

本发明公开了一种基于机械臂的全自动汽车液化天然气加注方法，包括：S1，汽车进入加气站，通过web服务端向加液机发送加气指令；S2，采集加气口位置并对采集结果进行处理，得到插值位姿，并根据插值位姿将机械臂与加注口对接；S3，加液机对汽车加注液化天然气，在加注过程中通过刚度阻抗控制和添加控制回路稳定机械臂，并监控机械臂坐标，当出现异常时停止加注；S4，加注完成后进行结算和自检，若出现异常则划分异常等级并执行响应动作。本发明实现了准确有效的自动化加注，避免了人为操作失误，降低了安全事故发生的概率，自动化加注和区块链结算简化了加注流程，缩短了加注时间，提高了加气站运营效率。