基于双视角监测与PID控制的搅拌控制方法及系统

本申请公开了基于双视角监测与PID控制的搅拌控制方法及系统，涉及化学反应控制技术领域，其中方法包括：在平视和俯视方向采集反应仪器的图像；识别实时液面高度和实时漩涡直径；如果实时漩涡直径小于直径阈值，计算高度误差；如果高度误差大于或等于高度阈值，将高度误差加入误差队列；基于误差队列确定主震荡频率和标准差；如果高度误差大于或等于分段误差，进入粗调阶段，否则进入精调阶段；在粗调阶段中，采用固定的PID参数，在精调阶段中，根据主震荡频率和标准差更新PID参数，按照PID参数确定搅拌转速。本申请采用双视角监测和分段PID控制，提高了化学反应的一致性和系统的鲁棒性。