一种基于STN-YOLO与自适应仿射变换的地理定位优化方法

本发明公开了一种基于STN‑YOLO与自适应仿射变换的地理定位优化方法，涉及地理定位优化技术领域，包括采用摄像头对环境进行拍摄，得到原始输入图像；采用图像预矫正方法对原始输入图像进行空间姿态对齐处理，得到姿态归一化的矫正图像；采用STN集成YOLO目标检测模型对所述姿态归一化的矫正图像进行多类别目标识别和边界框回归，得到带有初步像素级坐标的检测结果；采用自适应仿射变换算法对所述初步像素级坐标进行动态几何校正，得到地理映射坐标系下的相对位置信息；采用多源数据融合方法结合GPS、I MU等传感器数据与所述相对位置信息，进行协同滤波处理，得到协同滤波后的数据；对所述协同滤波后的数据进行优化，消除噪声和异常值，得到全局地理定位结果。