一种基于碳纤维折纸微振镜的激光扫描切割内窥镜机器人

本发明公开了一种基于碳纤维折纸微振镜的激光扫描切割内窥镜机器人，该内窥镜机器人在支撑结构的一端固定安装有折纸传动结构，另一端固定安装有GRIN透镜；固定镜、X振镜以及Y振镜均固定安装于折纸传动结构，并由光纤、GRIN透镜、固定镜、X振镜以及Y振镜形成光路；第一压电双晶片驱动器和第二压电双晶片驱动器均压电双晶片驱动器安装于支撑结构与折纸传动结构之间；第一压电双晶片驱动器用于通过折纸传动结构驱动X振镜绕Y轴转动和/或；第二压电双晶片驱动器用于通过折纸传动结构驱动Y振镜绕Z轴转动。上述内窥镜机器人通过采用压电双晶片驱动器和折纸传动结构使得整体结构小巧轻便、运动稳定且具有优良的动态性能。