触觉手套的虚拟触觉模拟方法

本发明涉及触觉手套的虚拟触觉模拟方法，通过对虚拟物体表面属性分析，建立感知响应谱系模型；将用户在虚拟场景中的触觉交互，投影为多层次力反馈目标值；引入感知频谱参数化，按照感知心理学的最小可辨差JND原理，设置反馈敏感区间；采用区域特异性响应函数建模机制，将指端区域分为多个子感知区域；使用柔性薄膜应变传感器实时检测指腹接触位置与分布；判断接触是否集中、扩散或滑移，并动态调节对应区域的反馈策略；引入前馈式预测调制机制：利用动作捕捉预测未来5–10ms的接触状态；提前生成响应信号，发送至驱动层，以抵消控制‑感知滞后；采用双稳态协同驱动结构；采用接触重要度的通道分配机制；依据交互任务语义调整资源占用。