一种图书馆智能机器人障碍物识别方法

本发明公开了一种图书馆智能机器人障碍物识别方法，涉及人工智能图像处理与识别技术领域，包括收集彩色和深度图像，生成频率谱，构造复数相位核，将复数相位核与频率谱进行点乘运算，得到调制后的频率谱，使用边缘权重调制彩色图像的颜色，生成调制后的彩色图像；使用Farneback稠密光流算法，生成二维光流场，使用K‑means聚类算法对二维光流场进行聚类，生成信息素值矩阵，使用阈值分割对信息素值矩阵进行分割，生成最终运动区域掩膜。使用相位拉伸变换对彩色图像进行频率谱调制，结合边缘权重对图像进行增强，提高图像的质量和鲁棒性，通过结合Farneback稠密光流算法和K‑means聚类算法，提升障碍物识别的精度。