一种油茶采摘机械臂的抓持效果评价方法、系统及设备

本发明公开了一种油茶采摘机械臂的抓持效果评价方法、系统及设备，本发明涉及采摘机器人稳定抓持技术领域。包括以下步骤：获取机械臂结构物理参数、以往采摘过程中的特征参数，并据此计算实际抓持力。构建有限元分析模型，并基于上述数据进行校准，以获取相对滑移距离预测值及当前工况下的实际抓持力预测值。随后，建立树枝挠度、生理参数与实际抓持力的关系表达式，并通过最小二乘法拟合出拟合参数，计算当前工况下的树枝挠度。设定树枝挠度阈值范围，并采集环境温度，动态调整自适应挠度阈值，依据实际抓持力与挠度阈值范围的对比结果进行效果评价。该方法在保证油茶果树不受损伤的前提下，确保了果实采摘效率。