一种空地协同定位建图机器人救援探测导航方法

本发明公开了一种空地协同定位建图机器人救援探测导航方法，包括卫星导航系统和包含道路数据的地图系统，其方法包括：S1、构建研究区对应的无人机空中系统与机器人地面系统，无人机空中系统通过视觉传感器采集研究区视觉数据并转换至地图系统，机器人地面系统通过雷达采集研究区局部的雷达数据并转换至地图系统；S2、构建无人机空中系统的视觉数据与机器人地面系统的雷达数据的共视区域并进行点云处理和依据点云特征进行点云数据精确配准；S3、机器人地面系统利用地图系统进行定位与导航作业。本发明综合无人机空中系统广泛全局视野和机器人地面系统细节局部详细信息，协同作业并快速建图，提高了定位与导航的准确性和效率。