一种月面跳跃机器人仿生蹬跳足

一种月面跳跃机器人仿生蹬跳足，属于工程仿生技术领域，包括足掌组件、三个仿生足趾和仿生足趾尖；足掌组件设有腿部连接件及多个贯通空腔；各仿生足趾通过第一跖趾关节与足掌组件连接，形成轴对称分布且相邻足趾间夹角为20°，仿生足趾具有仿生足趾空腔；仿生足趾尖的末端设有仿生足刺，仿生足趾尖通过第二跖趾关节与仿生足趾连接；刚性绳贯穿足掌空腔及仿生足趾空腔，一端连接腿部弹跳机构，另一端固定于仿生足趾尖的圆形杆；足端关节在自然状态下由扭簧维持放松姿态；通过刚性绳牵引拉簧蓄能并由棘轮机构锁定，同步带动足趾收缩形成抓沙固沙状态；启动时电机驱动棘轮释放能量，拉簧收缩实现蹬地动作，扭簧协同释放能量增强跳跃性能。本发明为天体探测机器人提供高适应性足端解决方案，有效提升复杂地形通过性与运动稳定性。