农田场景下农机全覆盖作业路径规划与优化方法及装置

本发明提供一种农田场景下农机全覆盖作业路径规划与优化方法及装置，属于自动驾驶、路径规划领域，包括：基于多边形农田各顶点坐标、无人作业农机自身最大曲率、作业类型，将农田分为田内作业区和岬角区；基于无人作业农机的作业幅宽与进入农田的作业起始点与作业朝向，对田内作业区进行全覆盖作业条带分割，形成作业条带基础路径；根据转弯半径以及作业条带转向起始点确定岬角区转向路径；根据作业条带基础路径、岬角转向路径确定岬角区收边路径，从而生成农田全覆盖路径，并生成路径文件。本发明提高了农机的作业效率。