基于视觉系统的仿生机器蛇的小管径管道的内壁检测方法

本发明涉及于特种机器人技术领域，具体地说，涉及一种基于视觉系统的仿生机器蛇的小管径管道的内壁检测方法，其包括以下步骤：一、设计仿生机器蛇结构；二、设计智能步态规划算法，进行多模态自适应运动控制；三、设计多模态检测系统，系统融合视觉、热成像与惯性导航；四、基于仿生机器蛇、智能步态规划算法和多模态检测系统，对小管径管道的内壁复杂工况进行检测。本发明能较佳地进行小管径管道的内壁检测。