基于动作分块与力感知的双臂机器人模仿学习方法及系统

一种基于动作分块与力感知的双臂机器人模仿学习方法及系统，方法包括将机械臂末端位姿设为动作，并进行动作分块，在专家操作机器人示教完成指定任务的过程中，采集动作分块与多模态观测信息；将动作分块与多模态观测信息输入预先建立的模仿学习模型中，构建动作分块与多模态观测信息之间的映射关系，生成预测动作序列，完成模仿学习模型训练；将训练完成的模仿学习模型部署至真实环境，获取实时的多模态观测信息，并根据多模态观测信息动态生成对应动作分块，按照动作分块输出机器人动作序列，完成指定任务。本发明能够保证操作过程中位置与力的准确性，仅需少量演示即能够学习精细柔顺的操作技能，满足非结构化环境与操作对象多样性的任务要求。