基于多源传感器的井下无轨胶轮车防溜车预警方法

本发明公开了基于多源传感器的井下无轨胶轮车防溜车预警方法，具体按以下步骤实施：步骤1，车载相机获取车辆周围环境的图像数据，预处理得到车辆周围环境的视觉特征；步骤2，4D毫米波雷达获取车辆前方区域场景点云数据，预处理得到车辆前方区域场景的目标速度信息和目标空间信息特征；步骤3，将目标视觉特征和目标速度信息、目标空间信息特征进行联合标定；步骤4，构建MobileNetV2+SSDLite网络，将标定完的数据输入MobileNetV2+SSDLite网络中训练，检测出目标的类别和位置信息，输出目标检测结果；步骤5，溜车状态监测预警。本发明解决了现有无轨胶轮车防溜车预警存在的准确性差的问题。