一种无人驾驶同时定位与建图的方法、装置、介质和设备

本发明公开了一种无人驾驶同时定位与建图的方法、装置、介质和设备，涉及计算机技术领域，包括如下步骤：获取无人驾驶设备周围环境的图像数据，采用改进的语义分割模型进行语义分割，确定各像素的语义信息；获取多帧点云数据，通过对惯性测量单元数据进行预积分，对多帧点云数据进行畸变矫正；将各帧点云数据投影至时空同步的图像数据上，确定各帧点云数据中三维点的语义标签；根据速度和空间重叠度，剔除动态物体的三维点；通过选取关键帧和回环候选帧，对无人驾驶设备周围环境地图和位姿图进行优化。本发明通过融合语义分割技术和激光雷达惯性里程计进行定位建图，极大地提高了在动态相似环境下定位和建图的精度。