一种主手控制器及控制方法

本申请提供一种主手控制器及控制方法，属于手术机器人技术领域，具体而言，包括：呼吸运动平台，上部平台和下部平台，上部平台和下部平台之间具有运动空间，上部平台和下部平台通过伸缩机构连接，在所述伸缩机构的作用下，所述上部平台可相对于下部平台做上下伸缩运动，以模拟患者体表起伏；调姿机构，包括穿刺针杆和第一转动副；运动机构，通过操作所述穿刺针杆的上端带动所述运动机构在所述运动空间内运动，实现对下端的运动控制。通过伸缩机构驱动上部平台相对于下部平台做伸缩运动来模拟患者体表起伏，使得术者在进行手术操作时，能够更加身临其境，增强术者的手术体验感，更加接近真实的手术环境，进而提高术者的手术效率。