路缘检测方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及智能驾驶技术领域，公开了一种路缘检测方法、装置、设备及存储介质，用于在车载相机被遮挡时增强路缘检测方法的适应性和可靠性。路缘检测方法包括：获取车载相机采集的第一道路环境图像数据；基于所述第一道路环境图像数据，以所述车载相机为原点生成第一射线集合；基于所述第一射线集合确定在目标方向上是否存在视线遮挡；若是，则生成广播消息，并获取预设距离范围内交通参与元素采集的第二道路环境图像数据，所述第二道路环境图像数据在所述目标方向不存在视线遮挡；通过所述第二道路环境图像数据补足所述目标方向上的遮挡区域，并与所述第一射线集合生成目标路缘轮廓。