路缘检测方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种路缘检测方法、装置、设备及存储介质，用于提高路缘检测的准确性。路缘检测方法包括：获取车辆周围环境的图像，图像由车辆上的相机进行捕捉；从图像中提取出物体信息，并存储于目标数据结构中，物体信息包括路缘和障碍物；在目标数据结构中，根据物体类型和位置信息对物体信息进行分类标记，以记录物体信息中每个物体的物体属性；基于图像中的自然光反射光线，模拟从相机中心向周围环境发射的射线；根据射线的属性信息，在目标数据结构中查找与其相交的目标物体，并确定对应的目标交点；根据目标交点对应的属性信息将属于同一路缘的路缘交点进行连接，得到路缘边界。