一种主操作手结构及主从式机器人辅助穿刺系统

本申请提供一种主操作手结构及主从式机器人辅助穿刺系统，属于手术机器人技术领域，具体而言，包括：并联平动机构、动平台和调姿机构；并联平动机构包括运动支链和第一运动信息监测组件；调姿机构包括第一转动副、穿刺针杆、第二转动副和第二运动信息监测组件；穿刺针杆的下端通过第二转动副与动平台活动连接，穿刺针杆的上端被操作时，穿刺针杆的下端相对于动平台旋转以及带动动平台平移，第二运动信息监测组件监测第二转动副的运动信息。本申请将穿刺针杆设置为可以沿着第一转动副进行轴向移动，用来模拟穿刺手术中穿刺针刺入组织的过程，使得医生可以直接操作穿刺针杆，更加接近真实的手术环境，增强医生的体验感。