一种行驶规划方法、装置、车载设备及车辆

本申请提供一种行驶规划方法、装置、车载设备及车辆，该行驶规划方法包括：获取车辆的环境感知数据和车辆的规划行驶路径；根据环境感知数据，确定当前时间消失的目标障碍物和目标障碍物在消失之前的属性信息；根据属性信息，对目标障碍物在将来时间与规划行驶路径的交叉情况进行预测，得到预测结果；根据预测结果，进行车辆行驶规划。对于当前时间消失的目标障碍物，本申请基于目标障碍物在未来时间与车辆的规划行驶路径的交叉情况的预测结果，进行车辆行驶规划，提高了车辆行驶的安全性。