基于Petri网与混合整数线性规划协同的多AGV路径规划方法

本发明为基于Petri网与混合整数线性规划协同的多AGV路径规划方法，引入Petri网建模，将AGV、任务、轨道这三种资源分别建模对应的库所、令牌和变迁；构造MILP模型；Petri网触发AGV资源模块中的路径规划请求变迁，将Petri网中的资源冲突、路径可行性、载货宽度变化、任务时限转换为MILP中的决策变量与逻辑约束；每个AGV根当前所在位置和所分配所有任务的起点和终点，调用MILP模型，解析出的最优路径和时刻数据写入AGV资源模块中的AGV令牌中；Petri调度执行处理多AGV之间的路径冲突，将MILP模型的求解结果放入Petri网中运行验证。实现可扩展、动态、智能的多AGV路径调度。