一种基于限制角度碰撞的无人艇拦截方法

本发明涉及一种基于限制角度碰撞的无人艇拦截方法，包括：构建仿真环境；对无人艇p和目标无人艇e进行建模；获得t时刻无人艇p的位置信息和速度信息以及无人艇p与无人艇e的距离信息并存储；根据存储的信息预测无人艇e的位置信息和速度信息；基于多层感知机，为无人艇p构建策略网络；设计滑模面，构造滑模控制律计算控制信号；将控制信号作用于无人艇p，进行迭代，生成t+1时刻数据并存储；构建奖励函数，基于PPO算法训练无人艇p的策略网络参数；将训练好的策略网络部署到无人艇上，以使无人艇通过碰撞方式拦截目标无人艇。该方法可以控制无人艇沿着限制角度碰撞目标无人艇从而实现拦截任务。