基于MUTE-RRT*的多无人机动态威胁环境路径规划方法和装置

本发明公开了基于MUTE‑RRT*的多无人机动态威胁环境路径规划及装置，包括以下步骤：对环境建模，包括建立威胁区域、动态障碍物和建筑物对无人机路径影响的模型；根据约束条件和目标函数构建多无人机三维路径规划问题；对所述多无人机三维路径规划问题，利用改进RRT*算法同时生成多架无人机的飞行路径；采用Dubins方法对多无人机的飞行路径进行轨迹优化。本申请引入时间维度，并提出时空安全检测机制，以确保无人机的安全飞行；提出环境区域分割策略，提高安全检测的效率；改进了RRT*算法，减少规划时间，提高路径质量，从而增强多无人机系统的路径规划性能。