一种适用于TBM滚刀更换的可折叠式换刀机器人

本发明属于机器人的结构设计领域，公开了一种适用于TBM滚刀更换的可折叠式换刀机器人，包括运输导轨、机身和末端执行器；机身设置在运输导轨上，机身包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和第五机械臂；第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和第五机械臂之间相互联动调整末端执行器的位置，以及机器人机身的折叠与展开；末端执行器包括夹爪驱动机构、套筒驱动机构以及侧向顶出机构；本发明能够实现TBM刀盘换刀区域全覆盖，适用于TBM内部狭窄空间中的换刀作业，末端负载能力高，可有效辅助工人进行换刀作业，提高TBM换刀效率。