基于交互式分组线性注意力机制的煤矿巷道点云分割方法

本发明提出一种基于交互式分组线性注意力机制的煤矿巷道点云分割方法，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：根据在煤矿巷道点云数据中任意选择的查询点及其邻域内的一个参考点，构建局部坐标系以描述查询点的法向量与参考点的法向量之间的三个角度特征，及查询点与参考点的距离特征；并进行高维特征编码构建高维特征向量；引入交互式分组线性向量注意力机制将高维特征向量映射为值向量的通道分成多个组，并在各组内部应用线性变化，以及组间高维特征的交互，得到目标特征向量；利用多层感知机进行语义分割，以得到煤矿巷道点云数据的分割类别。由此，无需增加煤矿巷道内的设备和计算能力，实现对煤矿巷道复杂场景下点云数据的高效、精确分割。