一种机器人磨削电主轴变阻尼-变刚度关节及颤振抑制方法

本发明提供了一种机器人磨削电主轴变阻尼‑变刚度关节及颤振抑制方法，包括用于驱动磨削砂轮旋转的驱动端；用于调节磨削阻尼和刚度的变阻尼‑变刚度关节；用于处理信号和计算阻尼‑刚度的上位机；用于检测和采集磨削砂轮相对于转动角度信号、转动力矩信号的扭矩传感器；所述变阻尼‑变刚度关节包括动力输入轴、磁流变液磁场线圈、盘式转子、磁流变液、定子线圈、永磁体、连接件、细柔性杆、旋转壳体、磨削输出轴；本发明计算最优关节阻尼系数‑刚度系数参数组合，精确调节磁流变液线圈和定子线圈电流从而控制关节扭转阻尼和扭转刚度，实现非圆曲面磨削机器人的高效率、高质量的稳定磨削工作，提高机器人对磨削环境的适应能力。