一种水下清淤机器人地形识别方法及系统

本发明属于图像处理技术领域，公开了一种水下清淤机器人地形识别方法及系统，包括：利用拍摄深度及浮游生物信息获取光照衰减系数，准确地校正光照对图像的影响，并基于光照衰减系数对图像进行明亮化调整，使得地形特征更加突出。利用拉普拉斯分解得到多层地形图像，实现多尺度分析；通过筛选边缘纹理区域，提高地形分析的精确性；结合光照衰减系数确定去雾权重，采用暗原色先验进行去雾恢复，有效去除雾效，提升图像可视性。通过逆拉普拉斯金字塔重构合成完整图像，得到质量全面提升的水下地形图像，进而获取水下地形信息。本发明不仅提高了图像质量，还实现了对水下地形的精准分析和识别，为水下地形研究提供了有力的技术支持。