车辆和用于操作车辆的方法

本发明公开车辆和用于操作车辆的方法，并且总体上涉及车辆(10)和用于操作车辆(10)的方法(50)。车辆(10)至少具有前轴(12)、后轴(14)、三个高度传感器(18)、旋转速率传感器(24)和控制设备(20)。控制设备(20)至少耦接到三个高度传感器(18)和旋转速率传感器(24)。两个高度传感器(18)耦接到前轴(12)和后轴(14)中的一个，并且另一高度传感器(18)耦接到前轴(12)和后轴(14)中的另一个。高度传感器(18)各自被配置为感测竖直位置。旋转速率传感器(24)被配置为感测车辆(10)围绕车辆纵向轴线(26)的旋转的相对滚动角度。控制设备(20)具有状态估计算法(58)。控制设备(20)被配置为使用状态估计算法(58)基于感测到的竖直位置和感测到的相对滚动角度来估计前轴(12)和后轴(14)中的另一个处的互补竖直位置。