一种基于自适应PI滤波的速度平滑滤波方法及系统

本发明公开了一种基于自适应PI滤波的速度平滑滤波方法及系统，克服了现有技术中利用北斗/GNSS芯片进行导航定位时，采用PVT解算速度，滤波效果差，误差大，导致导航精度低的问题，方法包括：获取PVT解算的当前时刻的原始速度和速度方差；计算当前时刻与上一时刻的速度差值，根据速度差值判断当前运动状态；根据速度方差与当前运动状态，自适应调整自适应PI滤波器的带宽；利用调整后的带宽计算PI滤波器的P系数和I系数，并对原始速度进行平滑滤波，得到滤波后的速度。依据速度加减速情况及速度方差自适应调整滤波器带宽，实现对PVT解算速度的有效平滑滤波，提高导航精度与可靠性。