一种水下机器人缆线理线节点弹匣舱系统及动态布设方法

本发明提供一种水下机器人缆线理线节点弹匣舱系统及动态布设方法，其中弹匣舱系统包括：弹匣舱模块，设有带多模式吸附节点的存储仓和材质识别单元；环境感知模块，用于实时采集水流速度、温度和压力等信息以构建三维环境模型；动态布设控制器，其包括缆线张力阈值计算单元、路径规划单元和决策单元，其基于实时环境数据生成节点间距与部署优先级指令；其内部署有缆线张力阈值计算模型的力学数据库；张力调控组件，包含至少一个设于作业起点的电驱动张紧器，通过PID算法同步调节局部与全局缆线张力；本发明能够有效避免缆线缠绕，有效的提升水下线缆管理的安全性和作业稳定性。