飞拍机械臂轨迹规划优化方法及设备

本发明提供了一种飞拍机械臂轨迹规划优化方法及设备,本发明对于每一张拍摄模糊的图片对应的拍照点k，对该拍照点k的速度进行降速处理，并对该拍照点k前后相邻的拍照点或对拆分后的两段轨迹进行重新的点到点的轨迹点规划，确保速度的修改不改变轨迹连续性。本发明通过对于原始轨迹中模糊点位附近的轨迹进行局部降速，对于降速接近于0之后仍模糊的点位，在该点位进行轨迹拆分处理，优化机械臂的运动轨迹，确保在飞拍过程中拍摄的图像清晰稳定，可以优化飞拍在使用长曝光相机时候的效果，确保长曝光工业相机在飞拍使用中的效果。