快速分散式人形机器人状态估计方法、系统、设备和介质

本发明涉及快速分散式人形机器人状态估计方法、系统、设备和介质。方法包括：获取IMU传感器数据与视觉测量数据；基于IMU传感器数据与视觉测量数据进行非线性姿态估计，得到下一时刻浮动基座姿态估计信息；获取接触信息与腿部关节信息，基于接触信息进行物理约束后，根据腿部关节信息与所述下一时刻浮动基座姿态估计信息进行线性移动视窗估计，得到下一时刻浮动基座的速度与位置估计信息；在进行线性移动视窗估计时，采用边缘化方法对速度估计信息与位置估计信息进行优化。本发明能够在降低计算复杂度的同时，提高状态估计的准确性和对噪声、模型不确定性的抵抗能力。