一种用于运动控制的力位混合插补方法

本发明公开了一种用于运动控制的力位混合插补方法，涉及机器人运动控制技术领域，本发明通过构建力与位置并行控制的移动框架，结合实时力传感数据预测运动轨迹，并利用混合插补算法实现高精度力位协同控制，具体包括：基于六轴力传感器的反馈数据，实时解算接触表面的法向量和切向量；通过泰勒展开和动态补偿模型预测下一运动步长的位置增量；设计力与位置的混合插补器，实现力控与位控的独立解耦及协同优化；利用微分几何方法提取表面曲率和挠率，识别未知表面类型并优化轨迹规划，显著提升了机器人对未知表面的自适应能力，适用于精密装配、柔性抓取等场景。