一种用于复杂墙面打磨的曲面映射轨迹优化与多模态力控的方法

一种用于复杂墙面打磨的曲面映射轨迹优化与多模态力控的方法，能够高效适应复杂曲面的打磨需求。通过引入投影技术确定打磨轨迹，构建路径优化模型并结合多节点力融合姿态控制，实现插补点计算、姿态变化与位置规划匹配，有效生成包含打磨位置、姿态和调节参数的机器人打磨路径。多模态力控方法是结合凸起与凹陷路径段的状态分类的径向高度状态切换，动态调节力控模式；进一步引入多节点融合姿态控制，精确跟踪砂盘表面接触力，动态调节机器人末端姿态跟随曲面特征，克服了传统打磨技术中曲面不规则、力控不稳定等问题，能够广泛应用于建筑、船舶等领域的自动化高效打磨作业，实现复杂曲面的高效高精度打磨。