轮足机器人导航中的局部规划方法、装置及电子设备

本发明提供轮足机器人导航中的局部规划方法、装置及电子设备。方法包括：对轮足机器人导航中的多个全局路径点进行稀疏化处理，获得多个拐点和最终目标点；当轮足机器人到达当前拐点时，切换为原地踏步转向模式，直至轮足机器人在当前拐点的航向角与当前拐点到临时目标点连线的路径方向的角度差小于或等于目标预设角度阈值，临时目标点为轮足机器人下一个要到达的拐点或最终目标点；切换为直线滚动前进模式，直至轮足机器人与临时目标点的第一距离小于或等于目标预设距离阈值。当轮足机器人到达最终目标点时，调整轮足机器人的航向角与最终目标点的航向角之差小于或等于目标预设角度阈值。本发明实现了轮足机器人角速度和线速度解耦，计算简单。