关节模组、双足机器人、点足机器人、四足机器人、四轮足机器人、机械臂及机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种采用外转子电机的关节模组、双足机器人、点足机器人、四足机器人、四轮足机器人、机械臂及机器人。其中，关节模组主要包括：壳体、电机、行星减速器、固定盘、第一轴承以及转子输出轴，第一轴承的内外圈分别与连轴端以及轴承固定部抵接，使得轴承固定部靠近连轴端，且轴承固定部的至少部分与环形避让腔在径向上的投影重叠，轴承固定部可以部分伸入环形避让腔内，利用了环形避让腔的轴向空间，容纳部分轴承固定部，这样在轴向上结构更加紧凑，可减少关节模组的轴向尺寸。