一种复杂海况下的无人艇姿态稳定与智能抗扰方法及系统

本发明公开了一种复杂海况下的无人艇姿态稳定与智能抗扰方法及系统，涉及无人艇智能控制与海洋环境感知技术领域，包括构建海况模型，判断海面扰动等级；基于海面扰动等级，对无人艇进行非线性自适应控制；基于状态预测算法，结合非线性自适应控制对无人艇姿态进行联合控制。本发明所述方法提高了姿态控制前置判断的准确性与环境适应能力；提升了无人艇在能效利用与动态控制之间的综合性能；通过结合状态预测算法与非线性控制进行联合控制，使控制系统具备提前预判姿态变化趋势并动态修正的能力，实现由被动响应向主动预控的控制策略转变，最终显著提升了无人艇在复杂海况下的姿态稳定性、控制前瞻性与任务连续性。