基于强化学习的悬索桥预制索股法施工牵引系统控制方法

本发明属于桥梁施工技术领域，特别涉及基于强化学习的悬索桥预制索股法施工牵引系统控制方法。该方法具体步骤为：通过Simulink对PPWS法索股牵引过程进行建模；搭建强化学习环境，定义状态空间和动作空间，状态空间包括拽拉器位置、速度和加速度，动作空间包括PID控制器参数；采用DDPG强化学习模型进行训练；将训练好的DDPG策略网络部署到硬件控制中，根据传感器采集到的状态数据实现PID参数的动态优化，实现索股牵引的智能控制。本发明通过构建包含轨迹平滑性奖励、速度稳定性奖励和速度突变惩罚的多目标强化学习框架，结合DDPG算法动态优化PID控制参数，实现拽拉器运行速度的精准调控，显著提升主缆牵引过程的控制精度与施工效率，降低了人为干预需求。