一种基于深度学习的特种车辆喷涂喷枪位姿检测方法

本发明属于喷涂工艺技术领域，公开了一种基于深度学习的特种车辆喷涂喷枪位姿检测方法，包括如下步骤：步骤一、将面阵CCD摄像机坐标系设置为全局坐标；步骤二、在全局坐标系下标定激光点在二维图像中的二维坐标(u，v)与三维坐标(x，y，z)之间的关系方程参数；步骤三、用PyTorch加载FFDNet快速去噪预训练模型对二维图像进行快速去噪处理。本发明从整体上提高了喷涂喷枪位姿计算的精确度，为喷枪位姿实时动态调节、修正建立基础，从而提高了喷涂质量。