基于新型自适应防碰撞模型的无人机轨迹规划方法及系统

本发明属于无人机轨迹规划技术领域，公开了一种基于新型自适应防碰撞模型的无人机轨迹规划方法及系统，包括生成初始轨迹；构建速度自适应圆锥体防碰撞模型；将初始轨迹分段，每段初始轨迹由一组控制点表示，计算二者的相对轨迹凸包；求出分离相对轨迹凸包和防碰撞模型的法向量和安全裕度；利用法向量和安全裕度构造线性不等式，将线性不等式作为碰撞避免约束，进行轨迹优化，得到最终的轨迹。本发明的基于无人机速度动态调整的防碰撞模型，能够更准确地模拟并补偿下洗效应对临近无人机的影响，极大地提升了无人机系统在复杂环境下的可靠性和灵活性。