一种VR大空间空间映射精度评估方法

本发明公开了一种VR大空间空间映射精度评估方法，具体涉及VR大空间领域，包括通过前端实时采集传感器原始数据，执行特征提取与时间同步，生成初步位姿估计、观测因子和关键帧；前端将打包后的关键帧数据及传感器元信息存入环形缓冲区，并按时间戳传送至后端；后端在接收关键帧打包数据后，在因子图中为每个关键帧构建位姿、速度、偏置及环境特征状态节点。通过在短期内检测“明漂移”的瞬时跳变并在长期内补偿“暗漂移”的传感器偏置，克服了传统SLAM无法兼顾短时突变与长期误差累积的不足，实现对短时定位异常和长期地图畸变的同步抑制，从而提升VR大空间的精度与鲁棒性。