双半挂汽车列车小曲率转弯视野盲区动态预测及避障方法

本发明属于道路车辆控制领域，涉及一种双半挂汽车列车小曲率转弯视野盲区动态预测及避障方法，该方法基于k时刻第一节和第二节半挂车的轮廓投影、驾驶员通过后视镜观察到的地面可视区域、第一节和第二节半挂车的基本可视区域构建动态盲区模型；拓展盲区并将其设为感兴趣区域，对感兴趣区域内的点云数据进行处理预测障碍物信息；根据获取的车辆状态利用MPC算法预测未来车辆状态，并结合动态盲区模型预测的盲区及预测的障碍物轮廓和位置判断现有风险，滚动优化控制量，始终保持盲区轮廓与障碍物之间的安全距离不低于预定阈值，建立感知‑预测‑决策‑执行的闭环安全防护体系，缩短风险响应时间，提升车辆行驶的安全性和稳定性。