一种面向机械臂的实时故障监测和自适应固定时间容错控制方法

本发明公开一种面向机械臂的实时故障监测和自适应固定时间容错控制方法，应用于机械臂领域，针对当前大多数机械臂的控制方法难以适应复杂应用场景中对高精度、快速响应和强可靠性的严格要求，且无法实时量化执行器故障的严重程度的问题；本发明首先，设计了一种新型的动态调节变量用于逼近执行器LOE故障系数并补偿故障对系统运行造成的影响，其次，设计了自适应率用于在一个固定时间内快速准确地估计系统未知非线性的上界，在所设计的动态调节变量和自适应率的基础上，结合滑模控制技术设计了一个自适应固定时间容错控制器，采用本发明的方法可以实现机械臂的实时故障监测和快速高精度容错控制。