一种基于固定时间扩张状态观测器的机械臂抗扰和容错控制方法

本发明公开一种基于固定时间扩张状态观测器的机械臂抗扰和容错控制方法，应用于机械臂控制技术领域，针对现有的大多数机械臂抗扰和容错控制方法在模型依赖性、实时性和鲁棒性等方面存在一定的缺陷，难以满足复杂应用场景下的高精度、快响应和强可靠性需求的问题；本发明设计了一个新型的FxTESO以估计机械臂关节角速度和系统中由执行器故障分量、外部扰动和未知非线性构成的集总不确定性，并设计了自适应率用于估计与观测器FxTESO误差相关的一个界限，最后，在上述工作的基础上设计了一个自适应固定时间容错抗扰控制器，采用本发明的控制方法可以实现机械臂的快速高精度抗扰和容错控制。