一种规模化羊场环境中的智能巡检与精准防疫机器人

本发明公开了一种规模化羊场环境中的智能巡检与精准防疫机器人，所述巡检与防疫机器人包括四摆臂履带式移动底盘，在大型羊场平整路面行驶过程中，摆臂变形机构保持静止状态，仅由主履带驱使机器人运动，当机器人在羊场中遇到坑洼路面、楼梯台阶等路况时，摆臂变形机构运转，辅助主履带完成避险和越障；考虑羊舍内部道路狭窄，造成机器人转向和掉头困难，加入全向旋转翻盖箱体的设计，利用舵机控制旋转平台，实现翻盖箱体全方位转动；设计的柔性七自由度机械臂具有止回装置、超声波测距仪和单目相机，超声波测距仪和单目相机融合，精准判定羊只位置，避免机器人与羊只发生碰撞，止回装置具备急停保护功能，避免与羊舍障碍物发生触碰；多功能末端执行器主要包括三指机械手爪，及控制药液喷射量的自适应调控喷头，三指机械手清理前方障碍，药液喷射量自适应调控喷头开展羊舍消杀，能准确控制药液喷射量及消杀区域；利用环境监测模块和红外热成像仪，提升羊场环境监测精度及羊只异常表现甄别能力，实现羊场智能巡检与精准防疫。