一种基于粒子滤波的改进动态窗口法的应急避障方法及装置

本发明属于路径规划领域，本发明提供了一种基于粒子滤波的改进动态窗口法的应急避障方法及装置，该方法包括：获取初始参数，初始化粒子滤波；根据粒子滤波估计机器人当前状态；根据估计得到的机器人当前状态，动态调整速度采样范围的动态窗口法，生成速度指令；利用动态窗口法，综合粒子权重评估速度指令；根据评估结果，返回最优速度指令；判断是否到达终点，如果没有到达，重复以上步骤。本发明通过粒子滤波与DWA算法的深度结合，充分发挥了粒子滤波在非线性非高斯系统状态估计的优势和DWA算法局部路径规划的高效性，实现了机器人在复杂动态环境下的精准定位和实时无碰撞路径规划，广泛适用于各类高精度、高可靠性的移动机器人应用领域。