一种车辆协同换道规划方法及系统

本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种车辆协同换道规划方法及系统，基于待换道车辆的反应时间、行驶速度、当前交通密度和弯道半径，计算待换道车辆的纵向安全距离和横向安全距离；基于与待换道车辆的纵向距离小于纵向安全距离和横向距离小于安全距离的车辆，得到待换道车辆的协同车辆候选集；筛选协同车辆候选集中预设时段内的换道轨迹与待换道车辆的换道轨迹重叠的CAV车辆、预设时段内换道概率大于预设概率阈值的HV车辆，得到目标协同车辆候选集；计算目标协同车辆候选集中每个车辆在预设时段内的换道优先级权重，以生成待换道车辆及目标协同车辆候选集中车辆的换道顺序，从而实现CAV车辆和HV车辆混合场景下的多车辆协同换道规划，避免车辆冲突。