家庭服务机器人控制方法和系统、及家庭服务机器人

本申请涉及一种家庭服务机器人控制方法和系统、家庭服务机器人、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在家庭服务机器人中的悬崖传感器被触发的情况下，控制家庭服务机器人向第一旋转方向旋转目标角度；控制家庭服务机器人按照旋转后的更新移动方向向前直行，以控制家庭服务机器人沿悬崖边缘向前移动；其中，更新移动方向与悬崖边缘的夹角，小于旋转前的移动方向与悬崖边缘的夹角。采用本方法能够提高家庭服务机器人沿悬崖边行走的效率，从而提高家庭服务机器人的工作效率。